En håndfæstning er direkte oversat et løfte mellem kongen og stormændene. 

Oprindelig fremsagde den valgte konge en mundtlig ed over for stormændene.

Erik Klipping blev i 1282 den første danske konge til at blive påtvunget en håndfæstning. Denne aftale indeholdt indskrænkninger af kongens magtbeføjelser sat i forhold til stormændenes og andre gruppers privilegier.

Håndfæstningen var derfor en skriftlig forpligtelse om, hvordan magten skulle fordeles, og hvem der havde hvilke rettigheder i forhold til de problemer, der havde været mellem stormændene og den tidligere konge.

Stormændene havde derfor oftest de største fordele af en håndfæstning. I tilfælde af, at kongen ikke overholdt sine forpligtelser, kunne kongens undersåtter med rette frasige sig troskabseden og gøre oprør mod kongen.

Håndfæstninger, og de såkaldte valghåndfæstninger, blev brugt i udbredt grad i forbindelse med et kongevalg, som da Christoffer den 3. blev konge i 1320.

Brugen af håndfæstninger stoppede med Frederik den 3.'s statskup i 1660, hvor han indførte arveret og Enevælde.