Titlen som hertug blev oprindelig givet til en militær leder i grænseegne, som lå i udsatte områder, for eksempel hertugdømmer. Hertugerne havde ansvaret for forsvaret af hertugdømmet.

Ordet hertug kommer fra det tyske ord hertoch, som betyder hærfører.

I Danmarkshistorien har hertugtitlen bl.a. været givet til hertugdømmerne Slesvig og Holsten. Disse hertuger har haft tæt forbindelse med kongetitlen, da flere danske konger har besiddet begge titler.

Efter Middelalderen blev hertug-titlen oftest nedarvet.