En himmelseng er en seng med fire stolper, samt en baldakin, der danner en ramme draperet med stofforhæng.

Himmelsengen er kendt fra middelalderen, hvor sengen var smukt udskåret i træ. Himmelsengen var bl.a. et kendetegn for, at man havde en høj status i samfundet.

I løbet af 1700-tallet blev himmelsengene draperet med store bokadestoffer, så himmelsengen fik en form for gardiner ned langs siderne.

Himmelsengen var praktisk, da den gav varme og ly fra træk og fugt. Himmelsengen blev dog umoderne sidst i 1800-tallet og findes sjældent i nutidige soveværelser.